Los primeros testimonios de poblamiento son de épocas prehistóricas como se ha podido probar con diversos hallazgos en el término. De igual manera se han localizado diversos yacimientos arqueológicos correspondientes a las épocas ibérica y romana como lo demuestran los vestigios de Sabató y el acueducto de els Arcs.

Posiblemente, la actual población sea de origen musulmán, y se cree que su ubicación estuvo primero en la aldea o castillo de Beselga. Documentada desde 1348, el primer documento referido al termino se refiere al 1376 con su primer señor conocido Mossen Guillem Colom, la primera carta pobla de Estivella, Beselga y Arenes fue del 16 de junio de 1382 por Guillem Moliner.

A lo largo de la historia varias familias han poseído la población hasta que fue comprada en 1501 por Berenguer Martí Torres de Aguilar. Y en 1611, Jerónimo de Monsoriu concedió la Carta Pobla a raíz de la expulsión de los moriscos.


El Castillo de Beselga, de una época más reciente, se cree que es el origen de la población de Estivella, estuvo primero en la aldea de Beselga, junto al castillo, que ya aparece documentalmente como habitado en el 1248, edificado con la planta actual a finales del s. XV por Gracian de Monsoriu y derruido por los agermanados de Morvedre.

Con la expulsión de los moriscos, el caserío anexo al castillo quedó prácticamente despoblado, y definitivamente abandonado a finales del s.XIX. El castillo habría dejado de estar en uso dos siglos antes.

Aunque se restauró tras la Reconquista, actualmente su estado es de ruina, en él se pueden apreciar los restos de una torre que se podría identificar como la mayor o del homenaje, así como diversos lienzos parciales de muralla y los basamentos y cimientos de otras torres auxiliares.

Actualmente esta declarado bien de interés cultural por la Generalidad Valenciana y el Ministerio de Cultura. La torre islamica ha sido restaurada reconstruyendose unas de las paredes que cayeron el año pasado.

En torno a los restos del Castillo de Beselga, se halla la Ermita de San Roc, existiendo otra ermita, la Ermita de la Santa Creu, situada en la cumbre del Garbí. Albergó durante años una cruz la cual posee un lignum crucis, es decir, un fragmento de la Vera Cruz en la que murió Jesucristo. Hoy en día podemos visitar la Cruz en la iglesia parroquial.