Possiblement, l'actual població siga d'origen musulmà, i es creu que la seua ubicació va estar primer en l'aldea o castell de Beselga. Documentada des de 1348, el primer document referit a l'acabe es referix al 1376 amb el seu primer senyor conegut Mossen Guillem Colom, la primera carta pobla d'Estivella, Beselga i Arenes va ser del 16 de juny de 1382 per Guillem Moliner.

Al llarg de la història diverses famílies han posseït la població fins que va ser comprada en 1501 per Berenguer Martí Torres d'Aguilar. I en 1611, Jerónimo de Monsoriu va concedir la Carta Pobla arran de l'expulsió dels moriscos.

El Castillo de Beselga, d'una època més recent, es creu que és l'origen de la població d'Estivella, va estar primer en l'aldea de Beselga, junt amb el castell, que ja apareix documentalment com habitat en el 1248, edificat amb la planta actual a finals del s. XV per Gracian de Monsoriu i derruït pels agermanats de Morvedre.

Amb l'expulsió dels moriscos, el caseriu annex al castell va quedar pràcticament despoblat, i definitivament abandonat a finals del s.XIX. El castell hauria deixat d'estar en ús dos segles abans.

Encara que es va restaurar després de la Reconquista, actualment el seu estat és de ruïna, en ell es poden apreciar les restes d'una torre que es podria identificar com la major o de l'homenatge, així com diversos llenços parcials de muralla i els basaments i fonaments d'altres torres auxiliars.

Actualment esta declarat bé d'interés cultural per la Generalitat Valenciana i el Ministeri de Cultura. A més en estos moments esta sent restaurada la torre islàmica així com reconstruint-se unes de les parets que van caure fa uns mesos.

Entorn de les restes del Castillo de Beselga, es troba l'ermita de Sant Roc, existint una altra ermita, l'ermita de la Santa Creu, situada en la cima del Garbí. Va albergar durant anys una creu la qual posseïx un lignum crucis, és a dir, un fragment de la Vera Cruz en la que va morir Jesucrist. Hui en dia podem visitar la Cruz en l'església parroquial.